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机器人输出信号不能控制外部电磁阀、继电器等，如何处理?展开 收起
1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；
2，检查电磁阀、继电器控制电压是否与控制柜输出电压一致；
3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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机器人接收不到IO信号板输入信号（例：按钮、光电开关、接近开关等），如何处理？展开 收起
1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；
2，检查传感器输出类型是否与控制柜类型一致；
3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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机器人与第三方设备Modbus_TCP通讯接收不到信号（异常），如何处理?展开 收起
1，检查机器人IP地址与第三方设置是否在同一网段或IP地址是否有冲突；
2，机器人示教器点击菜单-通讯-总线配置-配置；查看功能是否激活，正确状态应该是激活状态；
3，机器人示教器点击菜单-通讯-IO映射，进入IO映射配置页面确认模块编号是否选择为“ModbusServer/TCP/128/256in:256out”；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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程序运行时，页面报错程序使用的变量不存在，如何处理？展开 收起
1，检查程序中使用的PR位姿寄存器是否被删除或更改了ID编号；
2，检查程序中使用的DI、DO、GI、GO信号是否已映射；
3，检查程序中使用的SR、R等寄存器是否存在。
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程序报编码器未知状态，该如何处理？展开 收起
请检查本体RCC线缆
1，检查RCC线缆是否有破损、线头外露现象；
2，检查机器人本体与RCC线缆连接是否有松动；
3，检查机器人控制柜与RCC线缆连接是否有松动；
4，使用万用表直流电压档测量机器人本体编码器电池是否有电压（约DC 3V左右）；
5，检查编码器连接线缆是否有破损。
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运行中程序报：母线电压检测超时，需要如何排查？展开 收起
1，使用万用表交流档测量机器人供电电压是否符合供电要求；
2，手动模式操作机器人时，请检查机器人示教器背面Deadman开关是否处于中间档位，按下RESET按钮；
3，检查机器人控制柜与本体连接线缆是否有破损；
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控制柜异常断电，出现零点丢失，如何解决？展开 收起
请先按照要求标定零点，再使用备份程序还原点位信息，最后示教点位。
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S20低速正常运动，高速运动时报警：“4001 母线电压低于300V”，如何处理？展开 收起
1，使用万用表测量机器人控制柜供电电压是否符合要求电压220V ；
2，检查机器人供电插头是否有松动现象；
3，检查外部供电接线是否存在虚接或松动现场；
4，机器人供电线缆规格是否符合要求。
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